如何使用TMC2130 实现堵转检测功能（stallGuard） 无传感器实现堵转检测

1, 写寄存器 0x00 (GCONF)

1.1 使能diag0-stall(在堵转触发时，diag 会有电平信号触发）

1.2 选择diag触发时的高低电平有效(可选择）

2, 写寄存器 0x10 (I HOLD - I RUN), 配置电机的静止电流以及运行电流

3, 写寄存器 0x14（TCOOLTHUS),  配置堵转检测的使能速度（低于 TCOOLTHUS 不使能，高于 TCOOLTHUS 使能）

4, 写寄存器 0x6c (CHOPCONF), 配置细分数

5, 写寄存器 0x6D（COOLCONF), 配置堵转检测的灵敏度(-64~+63), 值越低灵敏度越高，反之灵敏度越低

6, 读寄存器 0x6F (DRV-STATUS)), - 驱动状态标志寄存器, 一旦触发堵转，相应标志位stallGurad值为1,

SG RESULT 读数为接近 0

7, 硬件 IO - diag0, diag1, 两者都可以作为硬件IO输出堵转检测信号给到MCU(有效极性取决于如上第一步的配置), MCU识别到堵转信号, 停止发脉冲, 电机停止, 实现堵转检测的功能。

注意：以上示例是在不使用 stealthchop 模式下的配置方法。

stallGuard 的限制：

1, 电机速度不得低于1RPS。

2, 电机无法在stallGuard开启的情况下运行stealthChop静音模式，两者是不能同时拥有的, stallGuard 只用于spreadCycle模式下。如果既要在高速下实现stallGuard又要在低转速实现stealthChop，可以设置stealthChop与spreadCycle 之间的阈值切换寄存器 0x13 (TPWMTHUS)，实现在某个转速阈值以下静音(stealthChop), 在这个转速阈值以上实现高速防抖+堵转检测（spreadcycle+stallgurad）。